麥克風陣列音源定位系統實作      

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最短路徑演算法：

因為周圍環境的影響或其他造成誤差的原因，每個音框所估算出的TDOA不一定相同，因此我們引進最短路徑演算法，試圖在這些TDOA中找出一條誤差最小的路徑來顯示TDOA及方向角的變化趨勢。

原本估算TDOA是取每個音框所算出cross correlation向量中的最大值，其對應的位移值即可求得此音框的TDOA。而現在我們取每個音框中cross correlation向量的前兩個最大值，再由下列遞迴關係式算出其對應的cost，在計算每個cost時要記錄其對應的路徑，最後再由最後一個音框中最小cost的所在位置，往前回推其最短的路徑，如下圖所示。

此遞迴關係式：

                                                     （13）

圖2-5 最短路徑演算法示意圖（紅色箭頭即為每個cost所對應的最短路徑）

         這個演算法可擴展到在每個cross correlaion向量中取多個最大值做運算，不一定只能取前兩個最大值，雖然取越多點運算越準確，但相對地其運算量越大、速度越慢，因此我們只取兩點做運算。